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机器人柔性电缆讨论 - 无图版

李尚联 --- 2019-12-12 10:36:34

1

大家好：

      大家探讨下机器人柔性电缆的绝缘层为什么会采用偏硬，韧性高。抗张大的材料（如TPEE、ETFE、PP、硬质PVC等等），大家各抒己见。哈哈

李尚联 --- 2019-12-12 10:38:31

2

希望行业内有经验的工程师都来探讨下，共同进步嘛
xiao120 --- 2019-12-12 10:43:43

3

能不能说的更具体一点

SWCHUNG --- 2019-12-12 10:57:27

4

机器人电缆反复运动弯曲
李尚联 --- 2019-12-12 11:24:50

5

SWCHUNG:

机器人电缆反复运动弯曲

硬点有利于反复运动弯曲？

jintaolq --- 2019-12-12 11:25:59

6

机器人电缆在工作状态下 是一种运动状态 
当线缆弯曲或者扭转运动的时候 内部 绝缘 绕包 护套之间都会有摩擦产生
同时也会有挤压 拉伸 等状态  
运动状态下 摩擦会有磨损 挤压，拉伸会使材料疲劳断裂
所以根据需求选择合适的材料会决定线缆的使用寿命
李尚联 --- 2019-12-12 13:54:09

7

jintaolq:

机器人电缆在工作状态下 是一种运动状态 

当线缆弯曲或者扭转运动的时候 内部 绝缘 绕包 护套之间都会有摩擦产生

同时也会有挤压 拉伸 等状态  

运动状态下 摩擦会有磨损 挤压，拉伸会使材料疲劳断裂

所以根据需求选择合适的材料会决定线缆的使用寿命

ETFE的伸长估计也就250%左右，抗张可能大些，那么电缆不会受拉伸而疲劳影响寿命吗

zsms --- 2019-12-12 14:08:52

8

偏硬也是在规定的范围内
moveitgogo --- 2019-12-12 14:12:35

9

弯曲实验有吊重的要求，也就是说如果抗张大，所承受的力可以更大。在测试或者运转过程中分担的力就越大。
而硬度高所带来的优点就是抗张强度的增加。
所以TPU材料是非常适合的材料。
yvhkdv --- 2019-12-12 14:41:46

10

没有涉及这一块，学习了
李尚联 --- 2019-12-12 14:44:59

11

moveitgogo:

弯曲实验有吊重的要求，也就是说如果抗张大，所承受的力可以更大。在测试或者运转过程中分担的力就越大。

而硬度高所带来的优点就是抗张强度的增加。

所以TPU材料是非常适合的材料。

嗯 TPU是优秀的护套材料，TPU的伸长、抗张、抗撕裂、耐磨都是绝佳的，可能就是耐油性能差些，需要改性

jintaolq --- 2019-12-12 15:33:45

12

jintaolq:

机器人电缆在工作状态下 是一种运动状态 

当线缆弯曲或者扭转运动的时候 内部 绝缘 绕包 护套之间都会有摩擦产生

同时也会有挤压 拉伸 等状态  

运动状态下 摩擦会有磨损 挤压，拉伸会使材料疲劳断裂

所以根据需求选择合适的材料会决定线缆的使用寿命

李尚联:

ETFE的伸长估计也就250%左右，抗张可能大些，那么电缆不会受拉伸而疲劳影响寿命吗

是这样的 整体根据需求去综合性能考虑的 而且弯曲扭转带来的拉伸并不会太大 除非线缆安装受力

李尚联 --- 2019-12-13 17:01:16

13

TPE-S适合做拖链电缆绝缘吗,TPV呢适合做拖链电缆绝缘吗，探讨下
summer0707 --- 2019-12-16 09:52:39

14

机器人拖链电缆柔性电缆设备如下：


YN22181拖链试验机

拖链数量2条，且必须有此半径拖链R55、R75.

拖链长度不小于1m；

触摸屏进行故障提示，每组可进行线芯断路检测，可选择一根芯线断停机和全部芯线断停机；

驱动电机为直线电机；

可对设备进行行程和速度（5-40次/分钟）可设置；

每根试样单独计数，每根试样可进行单独清零；

所有测试数据均有掉电保存功能，避免由于异常掉电引起的数据丢失；

断电检测信号为DC24V。

设备尺寸（L*W*H）：1650*750*1330（尺寸参考，以实物为准）

 

 

YN22182 自动化线缆弯折试验机

产品介绍：

 用于测试工业机器人专用电缆的机械寿命，完成弯曲试验。触摸屏设定试验参数并控制整个试验进程，摆杆上的夹具夹持试样上端，下端顺次穿过弯折圆棒和防摆杆之间，垂钓砝码，操作简便。仪器具有断线停机同时保持记录试验次数的功能，单根电缆各线芯间串联，留出两个线端用于断线检测。

标准：

YN22182? CRIA 0003.1-2016；

技术参数：

? 速度：Max 60次/min；

? 弯折角度：±90°； 

? 弯曲半径：R10、R15、R20、R25（电缆直径的5倍）mm；

? 工位： 5组；

? 线径范围：≤10mm；

? 试样连接：芯线间串联，即每组为两个接线柱；

? 砝码： 500g，5件；

? 计数器：0～99999999 次,5 组；

? 试样弯折方式：试样弯折时R角固定不动，由夹具牵引试样弯折；

? 断电信号电压: DC24V；

? 试验断线可记录断线次数。

规格：

? 外形尺寸：1750mm×650mm×1100mm；

? 电源：AC 220V 50/60Hz  1.5kW。

 

YN22183 自动化线缆捻回试验机

产品介绍：

   用于测试工业机器人专用电缆的机械寿命，完成扭转试验。触摸屏设定试验参数，环形夹具夹持试样，保护电缆表面最小损伤。仪器具有断线停机同时保持记录试验次数的功能，单根电缆各线芯间串联，留出两个线端用于断线检测。

标准：

? CRIA 0003.1-2016。

技术参数：

? 速度： 60次/分钟； 

? 捻回方式：垂直扭转，下端固定，上端扭转；

? 扭转角度：±270o；

? 夹具距离：500~1000mm可调；

? 工位：5组（所有线扭转方式相同）；

? 线径范围：≤10mm；

? 试样连接：芯线间串联，即每组为两个接线柱；

? 砝码：0.5、1KG/各五件；

? 计数范围：0～9999999次；

? 断电信号电压：DC24V。

规格：

? 外形尺寸：1600mm×900mm×1680mm；

? 电源：AC 220V 50/60Hz  4A。

 

游客 --- 2019-12-17 10:01:52

15

没人讨论啊，大家都私藏啊
qingjj521 --- 2019-12-17 14:49:05

16


顶一个咯
匿名 --- 2019-12-17 15:44:37

17

选用偏硬材质，一是增加抗拉力，另一方面是降低摩擦阻力。
李尚联 --- 2019-12-19 14:26:12

18

楼上说得很有道理，还有一点，软的绝缘容易被拉伸变形，变形后会回弹，回弹让导体弯曲。导体却没有回弹力。导体在拖链运动中处于弯曲的状态几率就大很多，影响拖链寿命。大家觉得呢
李尚联 --- 2019-12-21 13:48:18

19

全国电线电缆标准化技术委员会委员及各相关单位：
根据中国电器工业协会 2019 年团体标准制修订计划，已将 T/CEEIA XXXX
《额定电压 0.6/1kV 及以下拖链电缆》 列入团体标准的制定工作，计划号为
CEEIA2019078。现已提出该标准的征求意见稿。请仔细审阅，提出意见和修改
建议，并于 2020 年 2 月 6 日前通过“全国电线电缆标准化技术委员会-电缆
标准化工作平台”（www.--ecstd.org）反馈意见。

caiqi986 --- 2019-12-23 09:35:29

20

硬线外被抗压抗变形抗摩擦抗鼠虫，表面再光滑会更好。
软的材料肯定不能在这些恶劣环境反复高频弯曲，易遭工作环境的油污老化，开裂。
李尚联 --- 2019-12-24 09:48:20

21

caiqi986:

硬线外被抗压抗变形抗摩擦抗鼠虫，表面再光滑会更好。

软的材料肯定不能在这些恶劣环境反复高频弯曲，易遭工作环境的油污老化，开裂。

这样看来拖链电缆的绝缘芯线在不考虑成本的情况下，ETFE＞TPEE＞TPE(90A)＞PVC.

李尚联 --- 2019-12-24 09:54:36

22

caiqi986:

硬线外被抗压抗变形抗摩擦抗鼠虫，表面再光滑会更好。

软的材料肯定不能在这些恶劣环境反复高频弯曲，易遭工作环境的油污老化，开裂。

老兄 你说的是护套还是芯线绝缘？

ABA1988 --- 2020-03-23 15:10:40

23

目前市面上应该没有任何一家材料是可以满足机器人柔性电缆的各项要求的，包括国外的材料厂也是一样。大电和太阳这些一流企业所采用的材料都有自己的配方研发生产，不对外售卖的。对国内不少研发机器人电缆的企业而言，材料的确非常关键且头疼。
李尚联 --- 2020-04-17 15:46:03

24

工业自动化电缆的外护套颜色识别

伺服电缆，已屏蔽：外护套颜色橙色 RAL 2003



测量系统电缆，已屏蔽：外护套颜色绿色 RAL 6018



电力电缆，未屏蔽：外护套颜色黑色 RAL 9005



24 V 控制电缆，未屏蔽：外护套颜色灰色RAL 7040（类似于 7001）



现场总线混合电缆，铜和光纤电缆：外护套颜色紫色 RAL 4001



传感器/执行器电缆，未屏蔽：外护套颜色黄色 RAL 1021

13794845196 --- 2020-08-04 17:03:45

25

使用ETFE主要是要突出抗疲劳性
f1012 --- 2020-09-01 11:28:59

26

我觉得，主要是考虑导体和绝缘材料在弯曲时运动的一致性，偏软的材料，经过长时间的运动弯曲的话，绝缘本身很容易变形，相应的变形又会影响到导体，而导体的变形有不能和绝缘变形保持同步，这样产生问题的几率就大。偏硬的材料变形困难，也就对导体保护作用会更好。
游客 --- 2020-09-03 16:31:50

27

TPU电缆国内的现状如何呀
ahleader --- 2022-11-11 23:07:00

28

uyless --- 2023-08-30 14:01:19

29

因为耐折腾
1919961010 --- 2024-03-28 10:24:53

30

-- 结束 --